RobotShop V3.0 Gebruikershandleiding voor foutopsporingssoftware

De handleiding voor het debuggen van software V3.0

Hoofdpagina Introductie

1.1. Open de foutopsporingssoftware V3.0Nadat de motor is ingeschakeld, dubbelklikt u op de EXE file met de naam Assistant3.0, zoekt de software automatisch naar beschikbare seriële poorten en probeert verbinding te maken. De status van de seriële poort in de linkerbenedenhoek van Figuur 1 geeft de verbindingsstatus van de seriële poort weer. Als de verbinding succesvol is, wordt weergegeven dat de seriële poort is aangesloten. Als het niet lukt, springt het naar de volgende interface. U kunt op de afbeelding blijven klikken om te proberen opnieuw verbinding te maken. De mogelijkheid van een verbindingsfout is:

1. De motor is niet succesvol ingeschakeld en de voeding en connectoren moeten worden gecontroleerd;
2. De communicatieconnector is verkeerd aangesloten;
3. De seriële poort van de computer is al bezet;
4. De debugger installeert geen geschikt stuurprogramma;

1.2. De introductie van het interfacegebied
Het interfacegebied is verdeeld in de volgende delen volgens figuur 1:
A: Hoofdmenubalk
B: Bedieningspaneel voor servomodus
C: bedieningspaneel bewegingsmodus
D: Realtime golfvormstatuspaneel
E: Golfvormweergavepaneel
F: Statusbalk
De hoofdmenubalk en statusbalk blijven ongewijzigd wanneer de interface wordt gewijzigd, en andere gebieden zullen veranderen afhankelijk van de verschillende menubalken.

Introductie van de motorloopinterface

Wanneer u de foutopsporingssoftware v3.0 opent, wordt standaard de motorloopinterface geopend en is real-time gegevensupdate ingeschakeld.
2.1. Bedieningspaneel voor servomodus
Er zijn 6 bedieningsknoppen en 4 gegevensinvoervakken in het servomodus-bedieningspaneel.
Het gegevensinvoervak ​​bevindt zich rechts van de bedieningsknoppen. Nadat u geldige gegevens hebt ingevoerd, klikt u op de knop aan de linkerkant om de overeenkomstige gegevens uit te voeren.

1. Incrementele hoekregeling:Nadat u de incrementele doelhoek in het gegevensinvoervak ​​hebt ingevoerd, klikt u op de knop voor de incrementele hoek. De motor zal de ingestelde incrementele hoek uitvoeren met de huidige positie als startpositie.
2. Absolute hoekcontroleNadat u de absolute doelhoek in het gegevensinvoervak ​​heeft ingevoerd, klikt u op de absolute hoekknop. De motor zal draaien met de ingestelde absolute positie als doel.
3. SnelheidscommandoKlik in het gegevensinvoervak ​​op de snelheidsopdrachtknop en de motor draait op de ingestelde snelheid. De ingestelde snelheid is gebaseerd op de snelheid van het motoruiteinde, dat wil zeggen het invoeruiteinde van de reductieverhouding.
4. Huidig ​​commandoNadat u de doelstroom in het gegevensinvoervak ​​hebt ingevoerd, klikt u op de huidige opdrachtknop, waarna de motor op de ingestelde stroom draait.
5. Stop commandoNa het motorstopcommando gaat de motor naar de standby-status en is er geen uitvoer.
6. Opdracht resetten
   Na het motorresetcommando wordt het motorprogramma opnieuw gestart.

2.2. Bedieningspaneel voor bewegingsmodus
Er zijn 5 parameterinvoervakken en 1 bedieningsknop in het bewegingsbesturingsmoduspaneel.

1. Gewenste hoek::p_desVoer in het invoerveld de gewenste hoek in en de motor zal als absolute doelwaarde onder deze hoek draaien. Alleen de positiemodus wordt uitgevoerd als KD=0. Houd er rekening mee dat de eenheid rad is en dat het invoeren van 6.28 gelijk staat aan het instellen van de doelhoek op 360 graden.
2. Gewenste snelheid: v_desVoer het gewenste toerental in het invoerveld in en de motor zal op dit doeltoerental draaien. Alleen de snelheidspositie wordt uitgevoerd als KP=0. De eenheid is rad/s, zie de formule voor de conversie-eenheid: 1rad/s = 9.554 RPM. De snelheid is de snelheid van het motoruiteinde, dat wil zeggen de snelheid van het ingangseinde van het verloopstuk.
3. Gewenst koppel: t_ffVoer het gewenste koppel in het invoerveld in en de motor zal met dit doelkoppel draaien.
4. KP:Geeft de afwijkingscoëfficiënt aan tussen de doelhoek en de feedbackhoek.
5. KD:Geeft de afwijkingscoëfficiënt aan tussen de doelsnelheid en de feedbacksnelheid.
6. Commando voor bewegingsbesturingNadat u de 5 parameters hebt ingevoerd, klikt u op het bedieningscommando. De motor wordt berekend en uitgevoerd volgens de verwachte waarde. Als volgt berekend:
   KoppelRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Geeft de uiteindelijke doelkoppeluitvoer naar de motor aan;
   p_fb: feitelijke hoekfeedback;
   v_fb: feedback over werkelijke snelheid

2.3. Realtime golfvormstatuspaneel

1. Schachthoek:
   Geeft de werkelijke hoek aan de uitgang van de motorreductor aan.
2. Snelheid
   Geeft de werkelijke snelheid van het motoruiteinde aan, dat wil zeggen het invoeruiteinde van het verloopstuk.
3. Huidig:
   Geeft de werkelijke koppelstroom (Iq) van de motor aan.
4. Motortemperatuur:
   Geeft de werkelijke temperatuur van de motor aan.
5. Bus voltage:
   Geeft het werkelijke volume aantage van de voedingsterminal.

2.4. Golfvormweergavepaneel De golfvormweergave-interface kan 3 gegevensgolfvormen afzonderlijk of tegelijkertijd weergeven, namelijk IQ-stroom, snelheid en positie. Deze drie gegevens komen overeen met de hoek-, snelheids- en stroomfeedbackgegevens in de realtime statusbalk. De werkelijke waarde van de gegevens wordt aan de linker- en rechterkant weergegeven en het bereik wordt automatisch aangepast aan de werkelijke grootte.
2.5. Statusbalk 
De status van de seriële poort geeft de verbindingsstatus van de seriële poort aan. De motorstatus zal gerelateerde fouten oproepen.

Inleiding tot de interface voor basisinstellingen

3.1. Voer de interface in De basisinstelling van het hoofdmenu van de motor kan in de basisinstellingsinterface terechtkomen. De hostcomputer heeft de parameters na de verbinding één keer bijgewerkt, dus de parameters die in de interface worden weergegeven, zijn de parameters die van de motor worden gelezen. Via de knop Gegevens lezen kunnen de gegevens ook opnieuw worden uitgelezen.
3.2. Bediening Inleiding:

1. Klik om gegevens te lezen om alle parameters in de interface bij te werken;
2. Wijzig de relevante gegevensparameters en klik vervolgens op Gegevens schrijven om op te slaan;
3. Als het lezen van gegevens of schrijven mislukt, kunt u nogmaals klikken om gegevens te lezen en gegevens te schrijven om weer te kunnen werken.

3.3. Parameterbeschrijving
3.3.1. Communicatieparameters

3.3.2. PI-parameters

Introductie van de geavanceerde instellingeninterface

4.1. Voer de interface in4.1.1. Bediening Inleiding:

1. Klik om gegevens te lezen om alle parameters in de interface bij te werken;
2. Wijzig de relevante gegevensparameters en klik vervolgens op Gegevens schrijven om op te slaan;
3. Als het lezen van gegevens of schrijven mislukt, kunt u nogmaals klikken om gegevens te lezen en gegevens te schrijven om weer te kunnen werken.

4.2. Parameterbeschrijving
4.2.1. Beschermingsparameters

4.2.2. Planningsparameters

Introductie van de motoraanpassingsinterface

5.1. Voer de interface in

5.2. Bediening Inleiding:

1. Klik op gegevens lezen om de parameters bij te werken;
2. Wijzig de juiste open-lus-aanpassingsstroomwaarde, doorgaans niet meer dan de helft van de nominale stroom bij nullast;
3. Klik op de knop "Encoder aanpassen" en wacht op de motorkalibratie;;
4. Als de kalibratie mislukt, kunt u nogmaals op “Adjust Encoder” klikken;
5. Kan de aanpassingsstroom met open lus verhogen om de motorkalibratie succesvol te maken;
6. Nadat de kalibratie succesvol is, wordt weergegeven dat deze is aangepast en opgeslagen, en dat het niet nodig is om opnieuw te kalibreren nadat u hem opnieuw hebt ingeschakeld;；
7. Motorkalibratie is het beste om de motor in een onbelaste toestand te houden;

5.3. Parameterbeschrijving
5.3.1. Master-encoder

5.3.2. Slaver-encoder

Introductie van de motorupdate-interface

6.1. Voer de interface in6.2. Bediening Inleiding:
6.2.1. Parameters lezen
Klik op de leesknop om de motorgerelateerde parameters te lezen; 6.2.2. Fabriek herstellen
Klik op de knop "Fabriek herstellen", selecteer de HEX file overeenkomend met de motor, en herstel vervolgens alle kalibratieparameters naar de Reset;

6.2.3. Bijwerken
MYACTUATOR optimaliseert de driverfuncties en klanten kunnen deze op afstand updaten.
Klik op Laden File knop, selecteer de firmware en laad de firmwaregegevens.Klik op 'Bijwerken File” Om het programma bij te werken, zal het updateproces de voortgang van de update in realtime weergeven, een rode foutmelding weergeven, u moet de oorzaak van het probleem vinden en op 'Update' klikken File' opnieuw om het programma opnieuw bij te werkenNadat het updateproces is voltooid, wordt de BOOT-modus gestart om de volgende informatie weer te geven.6.2.4. Update programmafoutredenen en oplossingen

1. Tijdens het knipperen wordt de communicatie verstoord en mislukt het knipperen. Probeer de interferentie te vermijden en start het knipperen opnieuw.
2. Als tijdens het knipperen de stroom plotseling uitvalt of de computer uitvalt, moet u het knipperen opnieuw starten onder stabiele omstandigheden.
3. Als het opnieuw flitsen vele malen mislukt, neem dan contact op met de fabrikant voor verwerking of stuur het terug naar de fabriek

6.3. Parameterbeschrijving

Foutmelding Beschrijving